明朝时，北京城是在元朝大都城的基础之上进行了大规模的修葺而成，分别是紫禁城、皇城和内城。皇城修建了四门，内城修建了九门。后来，由于政治局势的变迁，为了增加北京的防御能力，开始修建外城，但是由于经济能力有限，在内城的南边修建了一段城墙后便停了下来。后来这种布局一直延续了下来。
内城的九门错落有致，正南面有三个门，其余三边各有两个门。南面的正门叫做正阳门，也就是百姓常说的“前门”，但是在元朝的时候叫做丽正门，后来是明英宗将它改称正阳门，并且一直延续到今。正门左边的门在元朝的时候叫做文明门，后来也被改成崇文门，俗称哈德门或者海岱门，南边的右门原本叫做顺承门，被改成了宣武门。东边的右门有原来的齐化门改成了朝阳门，东边的左门则被改成了东直门，西边的左门在元朝时候叫做平则门，被改成了阜成门，西边的右门被改成了西直门。而剩余的北边的两门“安贞门”和“健德门”则在明朝刚占领北京的时候就被改成了“安定门”和“德胜门”。
北京的外城也叫做南城，一共有七个城门，分别是：东便门、广渠门、西便门、广安门、左安门、永定门、右安门，是在明代嘉靖年间修建的。永定门位于正南面，俗称永大门；左安门位于东南面俗称礓磙门，右安门位于西南面，俗称南西门，也叫做丰宣们，广安门位于西面，在清朝道光皇帝的时候才改过来，以前叫做广宁门，俗称彰义门，东面的是广渠门，俗称沙窝门。
皇城的四门分别叫做：天安门、地安门、东安门、西安门。民国十五年，在宣武门和正阳门间开了一个和平门。后来，为了使东郊和西郊成为通达的直线道路，东单牌楼东面和西单牌楼的西面的城墙处切开，又开了建国门和复兴门。
后来，由于时代的变迁，内城和外城的许多城门都已经消失了，仅仅留下了一些有关的历史和传说。