控制系统设计方法与实例

7.4 本章小结

7.3.5 设计中的两个问题

7.3.4 卫星大角度姿态机动的SOS法设计

7.3.3 SOS法设计

7.3.2 状态依赖LMIs与SOS法分解

7.3.1 双线性矩阵不等式

7.3 非线性系统的SOS法设计

7.2.3 算例及分析

7.2.2 SOS的决策变量

7.2.1 SOS稳定域分析

7.2 非线性系统的SOS法分析

7.1.3 SOS约束

7.1.2 SOS多项式分解

7.1.1 SOS多项式

7.1 SOS相关概念

第7章 非线性系统的SOS法分析和设计

6.6 本章小结

6.5.3 补偿与系统设计的关系

6.5.2 超空泡航行体的扰动观测器设计

6.5.1 超空泡航行体的常值扰动分析

6.5 超空泡航行体的观测器设计和补偿

6.4.3 H∞控制下的性能对比

6.4.2 常规状态反馈下的性能对比

6.4.1 超空泡的时滞效应及考虑时滞的滑行力

6.4 超空泡航行体的时滞特性分析

6.3.3 对比分析

6.3.2 超空泡航行体H∞状态反馈下的性能

6.3.1 H∞状态反馈设计

6.3 超空泡航行体的H∞控制

6.2.3 超空泡航行体的实际运行性能分析

6.2.2 反馈控制的稳定性分析

6.2.1 反馈控制设计

6.2 超空泡航行体的状态反馈控制设计

6.1.4 超空泡航行体运动分析与仿真

6.1.3 超空泡航行体控制模型

6.1.2 超空泡航行体纵向平面流体动力分析

6.1.1 超空泡航行体的体坐标系和模型基本参数

6.1 超空泡航行体的数学模型与分析

第6章 超空泡航行体的控制

5.5 本章小结

5.4.6 仿真分析

5.4.5 降阶慢子系统控制器设计

5.4.4 终端滑模理论

5.4.3 RBF神经网络

5.4.2 降阶慢子系统设计

5.4.1 动力学模型的等效柔性补偿

5.4 关节刚度不足的机械臂改进奇异摄动终端滑模控制

5.3.4 仿真分析

5.3.3 控制器设计

5.3.2 柔性关节机械臂降阶模型

5.3.1 奇异摄动的基本原理

5.3 存在未知外界扰动的机械臂奇异摄动鲁棒控制

5.2.4 仿真分析

5.2.3 滑模控制器设计

5.2.2 扩张状态观测器

5.2.1 动力学模型转换

5.2 角位移高阶导数不可测的双连杆机械臂滑模控制

5.1 双连杆柔性关节机械臂的动力学模型

第5章 双连杆柔性关节机械臂的轨迹跟踪控制

4.4 本章小结

4.3.3 飞机纵向运动的结构化H∞控制设计

4.3.2 EPS系统的结构化H∞控制设计

4.3.1 EPS系统

4.3 结构化H∞控制

4.2.5 仿真验证

4.2.4 控制器设计

4.2.3 确定控制器参数的系数表法

4.2.2 扰动观测器设计

4.2.1 复合控制策略

4.2 基于扰动观测器的PID-P复合控制

4.1 典型三明治系统模型

第4章 三明治系统的控制设计

3.8 本章小结

3.7.3 仿真分析

3.7.2 H∞加权优化设计方法

3.7.1 相位控制

3.7 挠性系统基于相位控制的H∞鲁棒设计

3.6.3 电动汽车动力总成系统的H∞回路成形中的μ综合法

3.6.2 H∞回路成形与μ综合结合

3.6.1 结构奇异值和μ综合

3.6 H∞回路成形中的μ综合法

3.5 混合灵敏度设计

3.4.3 不稳定控制器的分析和避免

3.4.2 互质因式摄动分析

3.4.1 H∞回路成形法的鲁棒性

3.4 挠性系统的H∞回路成形设计

3.3.6 H∞回路成形设计的基本思路

3.3.5 参数化

3.3.4 小增益定理

3.3.3 H∞标准问题

3.3.2 互质因子不确定性

3.3.1 互质因子分解

3.3 H∞回路成形法

3.2 挠性系统的控制问题

3.1 挠性系统的数学模型

第3章 弱阻尼挠性系统的控制设计

2.7 本章小结

2.6.4 非线性设计仿真

2.6.3 求解HJI不等式

2.6.2 非线性H∞控制

2.6.1 仿射非线性系统

2.6 不稳定对象的非线性H∞状态反馈设计

2.5.3 不稳定对象的S/T混合灵敏度设计

2.5.2 不稳定对象的加权函数

2.5.1 常规S/T混合灵敏度设计的加权函数

2.5 H∞输出反馈设计

2.4.2 H∞状态反馈设计

2.4.1 磁悬浮系统状态空间方程

2.4 不稳定对象的H∞状态反馈设计

2.3 不稳定对象的PID控制

2.2 不稳定对象的控制问题

2.1 不稳定对象的特点

第2章 不稳定对象的控制设计

1.6 本章小结

1.5 数学准备

1.4.2 灵敏度函数

1.4.1 稳定裕度

1.4 控制系统的性能指标

1.3.3 Lyapunov稳定性

1.3.2 Nyquist稳定判据

1.3.1 Routh稳定判据

1.3 控制系统的分析方法

1.2.5 1980年以后的时期

1.2.4 1950～1980年期间

1.2.3 1930～1950年期间

1.2.2 1930年以前的时期

1.2.1 古代阶段

1.2 控制系统的发展

1.1 本书的内容考虑

第1章 绪论

前言

版权信息

封面

封面

版权信息

前言

第1章 绪论

1.1 本书的内容考虑

1.2 控制系统的发展

1.2.1 古代阶段

1.2.2 1930年以前的时期

1.2.3 1930～1950年期间

1.2.4 1950～1980年期间

1.2.5 1980年以后的时期

1.3 控制系统的分析方法

1.3.1 Routh稳定判据

1.3.2 Nyquist稳定判据

1.3.3 Lyapunov稳定性

1.4 控制系统的性能指标

1.4.1 稳定裕度

1.4.2 灵敏度函数

1.5 数学准备

1.6 本章小结

第2章 不稳定对象的控制设计

2.1 不稳定对象的特点

2.2 不稳定对象的控制问题

2.3 不稳定对象的PID控制

2.4 不稳定对象的H∞状态反馈设计

2.4.1 磁悬浮系统状态空间方程

2.4.2 H∞状态反馈设计

2.5 H∞输出反馈设计

2.5.1 常规S/T混合灵敏度设计的加权函数

2.5.2 不稳定对象的加权函数

2.5.3 不稳定对象的S/T混合灵敏度设计

2.6 不稳定对象的非线性H∞状态反馈设计

2.6.1 仿射非线性系统

2.6.2 非线性H∞控制

2.6.3 求解HJI不等式

2.6.4 非线性设计仿真

2.7 本章小结

第3章 弱阻尼挠性系统的控制设计

3.1 挠性系统的数学模型

3.2 挠性系统的控制问题

3.3 H∞回路成形法

3.3.1 互质因子分解

3.3.2 互质因子不确定性

3.3.3 H∞标准问题

3.3.4 小增益定理

3.3.5 参数化

3.3.6 H∞回路成形设计的基本思路

3.4 挠性系统的H∞回路成形设计

3.4.1 H∞回路成形法的鲁棒性

3.4.2 互质因式摄动分析

3.4.3 不稳定控制器的分析和避免

3.5 混合灵敏度设计

3.6 H∞回路成形中的μ综合法

3.6.1 结构奇异值和μ综合

3.6.2 H∞回路成形与μ综合结合

3.6.3 电动汽车动力总成系统的H∞回路成形中的μ综合法

3.7 挠性系统基于相位控制的H∞鲁棒设计

3.7.1 相位控制

3.7.2 H∞加权优化设计方法

3.7.3 仿真分析

3.8 本章小结

第4章 三明治系统的控制设计

4.1 典型三明治系统模型

4.2 基于扰动观测器的PID-P复合控制

4.2.1 复合控制策略

4.2.2 扰动观测器设计

4.2.3 确定控制器参数的系数表法

4.2.4 控制器设计

4.2.5 仿真验证

4.3 结构化H∞控制

4.3.1 EPS系统

4.3.2 EPS系统的结构化H∞控制设计

4.3.3 飞机纵向运动的结构化H∞控制设计

4.4 本章小结

第5章 双连杆柔性关节机械臂的轨迹跟踪控制

5.1 双连杆柔性关节机械臂的动力学模型

5.2 角位移高阶导数不可测的双连杆机械臂滑模控制

5.2.1 动力学模型转换

5.2.2 扩张状态观测器

5.2.3 滑模控制器设计

5.2.4 仿真分析

5.3 存在未知外界扰动的机械臂奇异摄动鲁棒控制

5.3.1 奇异摄动的基本原理

5.3.2 柔性关节机械臂降阶模型

5.3.3 控制器设计

5.3.4 仿真分析

5.4 关节刚度不足的机械臂改进奇异摄动终端滑模控制

5.4.1 动力学模型的等效柔性补偿

5.4.2 降阶慢子系统设计

5.4.3 RBF神经网络

5.4.4 终端滑模理论

5.4.5 降阶慢子系统控制器设计

5.4.6 仿真分析

5.5 本章小结

第6章 超空泡航行体的控制

6.1 超空泡航行体的数学模型与分析

6.1.1 超空泡航行体的体坐标系和模型基本参数

6.1.2 超空泡航行体纵向平面流体动力分析

6.1.3 超空泡航行体控制模型

6.1.4 超空泡航行体运动分析与仿真

6.2 超空泡航行体的状态反馈控制设计

6.2.1 反馈控制设计

6.2.2 反馈控制的稳定性分析

6.2.3 超空泡航行体的实际运行性能分析

6.3 超空泡航行体的H∞控制

6.3.1 H∞状态反馈设计

6.3.2 超空泡航行体H∞状态反馈下的性能

6.3.3 对比分析

6.4 超空泡航行体的时滞特性分析

6.4.1 超空泡的时滞效应及考虑时滞的滑行力

6.4.2 常规状态反馈下的性能对比

6.4.3 H∞控制下的性能对比

6.5 超空泡航行体的观测器设计和补偿

6.5.1 超空泡航行体的常值扰动分析

6.5.2 超空泡航行体的扰动观测器设计

6.5.3 补偿与系统设计的关系

6.6 本章小结

第7章 非线性系统的SOS法分析和设计

7.1 SOS相关概念

7.1.1 SOS多项式

7.1.2 SOS多项式分解

7.1.3 SOS约束

7.2 非线性系统的SOS法分析

7.2.1 SOS稳定域分析

7.2.2 SOS的决策变量

7.2.3 算例及分析

7.3 非线性系统的SOS法设计

7.3.1 双线性矩阵不等式

7.3.2 状态依赖LMIs与SOS法分解

7.3.3 SOS法设计

7.3.4 卫星大角度姿态机动的SOS法设计

7.3.5 设计中的两个问题

7.4 本章小结